In prossimità di una stazione di posta (rahal), identificata con il nome del proprietario Mut (da cui Rahal Mut), sorse in epoca sveva il primo nucleo del castello, la cui fondazione è da inquadrare nell’ambito del piano di Federico II di porre fine al vasto emirato, che copriva quasi l’intera Val di Mazzara, con la realizzazione di diversi castelli demaniali.
Una prima menzione del castello risale al 1271, quando Carlo d’Angiò assegnò il feudo di Racalmuto, già di Federico Mosca, a Pierre Nigrelli de Beaumont. Dopo la Guerra del Vespro, il feudo ritornò ai Mosca, per poi passare ai Chiaramonte, dopo il matrimonio di Isabella Mosca con Manfredi I Chiaramonte. Alla fine del Duecento Costanza Chiaramonte sposa ad Antonio Del Carretto, capostipite della famiglia feudataria di Racalmuto per i successivi cinque secoli.
Il complesso ha un perimetro a forma di pentagono irregolare, con una massiccia struttura muraria, che si articola su tre elevazioni, due torri cilindriche angolari sul lato orientale, e due portali: il più grande, con una cornice in conci squadrati, e l’altro ingresso ad arco acuto con decorazione bicroma. Trecenteschi sono l’edicola votiva posta a lato dell’ingresso e le due bifore poste al primo piano, che si affacciano sulla corte interna, e l’ambiente oggi adibito a sala convegni.
Rilevanti opere di ristrutturazione si ebbero alla metà del XVI secolo. Furono realizzate diverse aperture: il grande arco a tutto sesto a piano terra, il grande blocco quadrangolare, che chiude il complesso a sud-ovest, e il balcone tra le due torri, sorretto da cinque mensoloni prospiciente la vallata a nord est della città.
Estintisi i Del Carretto (1716), la contea passò a Giuseppe Antonio Requesenz. Ultimo conte di Racalmuto, agli inizi del Novecento fu Francesco D’Ayala Valva Grifeo. Attualmente il castello è di proprietà del Comune. Gli interventi di restauro degli ultimi decenni del secolo scorso hanno consentito una fruizione dell’intero complesso.